Di remotissa fondazione (si
dice infatti, fondata dai milesi dell'Asia scacciati da Dario), acquistò
importanza al tempo di Ruggero il Normanno allorchè fu elevata a capitale della
Regione e sede episcopale. Completamente distrutta dal terremoto del 1783, fu
poi ricostruita con strade larghe e ortogonali e una grande piazza centrale, e
case prevalentemente a pianterreno. Fu teatro di sanguinosi scontri al tempo
della marcia di Garibaldi verso Napoli. A est del centro abitato all'incirca
a due chilometri, sono visibili i resti della Mileto Vecchia e
precisamente: - i ruderi della città e di edifici di varia età (XI,
XII sec.); -
i resti dell'abbazia Normanno-Benedettina della Trinità fondata dal conte
Ruggero fra il 1603 e il 1070 circa e consacrata nel 1080; - i resti della
Cattedrale normanna (fine XI sec.).